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　　电机转动时脉冲输出口就有信号输出;1PG的电机就是电机每转一转输出一个脉冲；

　　要测速时就用一个中断口接到电机的脉冲输出口上,就能测出相邻两个脉冲的时间；

　　调速就是把电机的瞬时速度同想要得到的速度相比较；进而改变可控硅的导通角(相当于调电压);

　　IO_COMR=speed_pwm_buf;//给可控硅导通角计算定时器赋值;因为第一部分哪里随时在改变speed_pwm_buf的值所以可控硅导通角计算定时器随时在变